用python语言基于micro python的esp 32写esp32控制舵机转动，要求将舵机控制功能分装为一个子函数，供主函数调用，主函数可以通过，接收特殊指令，控制舵机不断累加的形式或不断累减控

首先，我们需要安装micropython固件到esp32开发板上。然后，我们可以使用以下代码来实现舵机控制功能：

```python
from machine import Pin, PWM
import time

# 定义一个子函数，用于控制舵机的转动角度
def set_servo_angle(servo, angle):
duty = int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600)
servo.duty(duty)

# 主函数
def main():
# 初始化舵机引脚
servo_pin = 5 # 假设舵机连接在GPIO5上
servo = PWM(Pin(servo_pin), freq=50) # 设置频率为50Hz

# 初始化变量
current_angle = 0
increment = 10 # 每次增加的角度

while True:
# 接收特殊指令
command = input("请输入指令（+表示累加，-表示累减，q表示退出）：")

if command == "+":
current_angle += increment
set_servo_angle(servo, current_angle)
print("当前角度：", current_angle)
elif command == "-":
current_angle -= increment
set_servo_angle(servo, current_angle)
print("当前角度：", current_angle)
elif command == "q":
break
else:
print("无效指令，请重新输入！")

# 延时以便观察效果
time.sleep(1)

if __name__ == "__main__":
main()
```

这个程序首先定义了一个子函数`set_servo_angle`，用于控制舵机的转动角度。然后在主函数中，我们初始化舵机引脚和相关变量，并通过循环接收用户输入的指令来控制舵机的累加或累减旋转角度。当用户输入"q"时，程序退出。